2025-17

로봇시스템 유공압그리퍼의 안전설계 조건 및 검증

제안자 소속 

한국산업기술시험원

 제안자 성명

백상우

해당 분과 

SC 8

산업용로봇

과제 채택일 

2025.11.19.

제77차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

- 본 표준은 ISO 10218-2: 2025의 9.5절에서 요구하는 말단장치의 의도치 않은 놓침 방지 요구사항을 만족하기 위한 유공압 시스템을 사용하는 

   말단장치(Jaw 및 흡착 타입의 그리퍼)의 안전설계 조건을 구체화하고 검증 방법을 규정한다.

- 고중량의 협업 작업을 고려한 이적재 공정 환경에서 사용하는 유공압그리퍼에서 과압 및 서지압력 발생, 압력 누출, 비상정지 및 제어시스템 오류 시의 

  압력 손실 등의 위험원에 따른 의도치 않은 낙하 안전사고의 방지 기능을 대상으로 한다.

- 본 표준은 유공압시스템에서 일반적으로 고려하는 안전 기능 요구사항 외에, 로봇시스템을 위해 별도로 고려해야 하는 의도치 않은 낙하 방지 안전기능에 

  대해서 고려하며, 이외의 일반 안전요구사항은 KS B ISO 4413A 및 ISO 4414를 따른다.

- 로봇시스템의 안전기능이 충분하거나 안전사고 발생 확률이 현저히 적다고 판단되는 이적재 공정에서의 유공압 그리퍼에 대해서는 이 표준을 적용하지 

  않는다.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

(필요성) 최근 산업용 및 협동로봇의 고중량 작업 및 협업 작업 확대로 인해, 유공압 기반 그리퍼 및 리프팅 장치의 사용이 증가하고 있으나, 

이에 대한 안전설계 조건(압력제어, 비상정지, 하중유지 등의 안전설계 조건)은 산업현장에서 명확히 정립되어 있지 않음에 따라, 로봇시스템 특성을 반영한 

유공압 시스템의 안전설계 조건 및 검증에 대한 표준 제정이 필요함.

(차별성) 로봇 및 유공압시스템 관련 표준 적용 범위를 분석한 결과 KS B ISO 4413A 및, ISO 4414는 유공압 시스템의 일반적 안전요구사항

(특히, KS B ISO 4414는 폐지되었으며, KS B ISO 4413A는 압력 손실에 따른 안전요구사항을 다루지 않음), ISO 10218-1/2는 로봇 전체 시스템의 

안전요구사항 및 말단장치의 범용적 안전요구사항, ISO 13849는 제어시스템의 안전 관련 부품 요구사항을 다루고 있으나, 고중량 협업 작업에서 

로봇시스템의 안전 특성을 고려한 유공압 그리퍼의 통합 요구사항 및 조건을 다룬 표준은 없음.

본 표준은 이들 간의 교차 영역에 해당하는 로봇용 유공압 시스템 안전설계의 구체적 지침을 제공하며, 특히, 압력 과압· 누설 · 비상정지 · 전원손실 등의 

위험 상황에서 낙하 안전사고를 대응하기 위한 로봇 유공압시스템에서 별도 고려되어야하는 낙하 방지 안전기능의 요구사항을 제시함으로써, 

고중량 협업 작업이 필요한 로봇 응용 분야(물류 · 조립 · 제조 등)의 안전설계 기반을 마련함.