2025-18

​로봇 순응제어 성능 평가 방법 

제안자 소속 

​성균관대학교 

 제안자 성명

심재윤

해당 분과 

SC 8

산업용로봇

과제 채택일 

2025.11.19.

제77차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

본 표준은 로봇이 비정형 표면과 접촉할 때 표면 법선 방향으로 자세를 적응하는 순응 제어 성능을 평가하는 시험 방법을 제시한다. 다면 경사면 시편에서

접촉-안정화-경로 이동을 반복 수행하며, 공구 법선과 표면 법선 간 각도 오차, 안정화 시간, 반복 정밀도를 측정한다. CAD 기준면 매칭 또는 외부 센서를 

통해 표면 법선을 산출하여 연마 · 샌딩 · 디버링 등 접촉 기반 작업에서 로봇의 표면 적응 성능을 검증한다.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

기존 로봇 표준은 위치 반복정밀도나 힘 제어 성능 중심이어서 비정형 · 비가시 환경에서의 순응제어 평가 기준이 부족하다. 그러나 연마, 샌딩, 세척, 디버링 등

접촉 기반 자동화가 확대되면서 로봇의 표면 법선 추종 및 안정 자세 유지 능력이 중요해지고 있다. 본 표준은 비정형 경사면 시험체와 CAD/센서 기반 법선 

추정 방식을 활용해 표면 적응 성능, 안정화 특성, 반복 정밀도를 평가하는 방법을 제시하여 접촉 작업 신뢰성과 산업 적용성을 향상한다.