2025-07

서비스로봇을 위한 모듈 - 부: 지각 모듈

제안자 소속 

강원대학교

 제안자 성명

박홍성

해당 분과 

SC 4

소프트웨어 프레임워크

과제 채택일 

2025.08.27.

제76차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

본 표준은 ISO 22166-1, ISO 22166-201, ISO 22166-202, ISO WD 22166-203를 기반으로 한 지각(Perception) 모듈에 대한 정보 모델을 정의하기 위하여 작성하였다.

이 모델은 모듈 간 상호운용성, 재사용성, 조합 가능성을 향상시키기 위해 설계되었다. 또한 본 문서는 효과적인 연결성과 올바른 기능을 보장하고, 안전/보안에 관련된 정보를 제공하기 위한 지침도 함께 제시한다.

본 문서에 제시된 지각 모듈의 정보 모델은 로봇에서 사용되는 모든 유형의 지각 모듈이 공유하는 공통 특성에 초점을 맞춘다. 지각 모듈은 하나 이상의 센싱 모듈로 구성된 일종의 복합 모듈이며, 이는 서비스 로봇에서 사용된다. 따라서 그 정보 모델은 센싱 소프트웨어 모듈의 정보를 기반으로 설계되었다. 센서의 예로는 IR 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 2D/3D LiDAR, 비전 카메라, 깊이 카메라, 스테레오 카메라 등이 있다. 지각모듈은 물체의 존재여부, 존재한다면 물체까지의 거리와 방향을 결과로 제공한다. 참고로, 지각 모듈은 식별 및 분류와 같은 인식 관련 결과를 제공하지 않는다.

정보 모델은 서비스 로봇에서 사용되는 지각 모듈에 대한 디지털 데이터시트로 사용 될 수 있다. 

이 데이터시트는 모듈 사용자에게 관련 정보를 제공하며, 이는 모듈을 다른 모듈과 통합하여 서비스 로봇이나 그 하위 시스템(예: 복합 모듈)을 개발하는 모든

사람을 포함한다. 본 문서는 두 주요 사용자 그룹을 대상으로 한다: 로봇 제작자(서비스 로봇 통합자 포함) 및 로봇용 모듈 제공자. 이 사용자 그룹 내에서 본 문서는 주로 시스템 설계자 및 통합자를 포함한 소프트웨어 개발자를 대상으로 하며, 모듈 제공자의 경우, 기술 문서화 및 기술 마케팅에 관여하는 인력도 포함된다.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

현재 이 표준은 8월 중으로 ISO TC299에 국제표준으로 NWIP로 제안할 예정임. 이에 따라 KOROS에서 관련 표준에 대해 관련 기관의 의견을 듣고 KOROS 및 KS 표준에 반영하고, 이를 국제표준으로 진행할 예정임. 동시에 관련기관은 필요에 따라 미리 필요한 기술을 개발할 수 있게 함